2A1-C03 磁性粉体ブレーキの制動力提示によるリンク機構の直接操作(人間機械協調)
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概要
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There has been more interest in nursing-care robot in these days. Safety and reliability are required to these equipments. Additionally, low acoustic noise and energy saving performance are expected. In this research, we make a prototype of a link mechanism using magnetic particle brakes at each joint in place of servo motors. The magnetic particle brakes are proportional torque devices. The torque is controlled by varying the excitation current. This mechanism can hold up a target object and support positioning action passively. A dynamics analysis of the prototype is described at first and self weight compensation and force display to support positioning action is realized by appropriate actuation of magnetic particle brakes.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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