2C1-1 インターネットを利用したクライアント・サーバ型のJust-In-Time法による空気圧人工筋の制御(知的インタフェース)
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概要
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This paper proposes the concept of networked JIT control based on a client-server architecture via the Internet, which is an expanded version of the Just-In-Time (JIT) control. In the proposed concept, the server machine has the database for the JIT control and the client machine has a plant to be controlled. The server machine performs the computation of an inverse model of the plant utilizing data stored in the database. The client machine executes a feedback control algorithm, communicates the plant data to the server through the Internet, and sends control commands to the plant. A control system of a robot manipulator driven by pneumatic muscles is constructed based on the proposed concept. Experimental results show that the proposed networked JIT control is realizable and leads to an improvement in the performance of the manipulator.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-09-01
著者
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