画像特徴量にもとづくカメラ姿勢推定による移動式2自由度マニピュレータの位置決め制御
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概要
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本報告では,ビジョンを用いた自脱コンバインロボットのための穀粒自動排出システムについて報告する.収穫作業を無人で行うためには,刈取作業に加えて収穫した穀物の排出作業も自動化する必要がある.排出作業において,穀物は排出オーガを通じて農道上の運搬車に積載したコンテナに排出される.本研究では排出オーガを 2 自由度マニピュレータとしてモデル化した.運搬車の検出及びカメラの姿勢推定を SURF に基づく画像処理によって行った.検出した運搬車上の適切な目標点に,排出オーガの穀粒排出口を位置決めするためのアルゴリズムを提案した.屋外環境下で実験を行い,位置決め精度を評価した.実験結果は,コンバインロボットが実用上許容し得る精度で排出口の位置決めを行ったことを示している.
- 2014-02-24
著者
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