A301 MIMO PID制御器の設計と4発ティルト翼小型無人機の飛行制御への適用(OS3 自律知能無人ビークルの運動と制御3)

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概要

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• This paper presents a design method of an MIMO (Multiple-Input-Multiple-Output) I-PD (Integral preceded by Proportional-Derivative) controller, which is a kind of PID controller, via integral-type optimal servomechanism and fractional balanced reduction (FBR) of a plant model. FBR is a kind of closed-loop model reduction method. The validity of the obtained reduced plant model is evaluated using the v-gap metric. The design method is applied to flight control design of a quad-tilt-wing (QTW) unmanned aerial vehicle (UAV).

• 2011-06-28

著者

• 越智 徳昌

  防衛大

• 横山 信宏

  防衛大

• 村岡 浩治

  JAXA

• 伊藤 泰隆

  防衛大

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