D-8-17 車輪型ロボットの位置情報推定(D-8.人工知能と知識処理,一般セッション)
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概要
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「お掃除ロボットがあるスタート地点から始動し、フロア全体を掃除した後に最初のスタート地点まで外部からの操縦無しで戻ってくる」といったようなものは近年良く見受けられます。このようなロボットのシステムに於いて、ロボット自身が今何処にいるかという絶対的あるいは相対的な位置情報を認識させる事は非常に重要な事です。本研究ではスタート地点を原点としたノンホロノミックシステムの二輪ロボットに於ける二次元平面上での位置座標を、左右のタイヤの回転数(オドメトリー)の情報を基本として、更に外部センサーの情報からオドメトリーの誤差をキャンセルしながらロボットにリアルタイムで与えていきます。それによって得られた座標が経路に追従できるようにフィードバックしながら目的地までたどり着けるようにします。手順としては、図1のようにロボットに直進やカーヴ或いはその場で回転といった動作に対して、リアルタイムで自身の位置を認識させ、その都度更新させるというものです。
- 2012-03-06