2P2-E17 4WD全方向移動車椅子の研究 : 2次元倒立振子の安定化制御
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概要
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Stability control of a 2DOF Inverted pendulum by a wheeled cart is presented in this paper. A twin-caster drive mechanism is used for controlling an inverted pendulum. Independent motion control of the mechanism in x and y direction, namely holonomic motion control in horizontal plane, enables the stable control of 2DOF of the inverted pendulum. The experiments are presented to demonstrate the availability of the drive mechanism and the control system.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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