剛性可変な皮膚構造をもつ多指ロボットハンドの開発(手,一般)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
4本指12自由度を有した多指ロボットハンドとそれに取り付け可能な剛性可変の人工皮膚を開発した.柔らかい皮膚は物体を包み込むように把持できるため,掴む対象の情報の不確かさを吸収し,把持の安定性を向上させることができる.しかし一方で,柔らかさは指の動作を吸収し物体の操作を妨げる.このような皮膚の柔らかさが物体把持と物体操作に与える影響を,摩擦力および静力学の観点から解析するとともに実験により示す.
- 2011-02-14
著者
関連論文
- 振動を用いた凝着力緩和とその微細操作への応用(機械力学,計測,自動制御)
- センサ機能を有する血栓溶解用マイクロ撹拌器の開発に関する基礎研究(機械力学,計測,自動制御)
- B-1 間欠跛行の疾患鑑別への歩行動画分析の活用(傷害評価)
- 1407 微細振動を利用した微小物体表面凝着力の緩和(ロボティクス・メカトロニクスII)
- 把持システムのための関節トルク・速度対ベースド可操作性
- 関節トルク・速度対に基づくロボットマニピュレータのための可操作性(機械力学,計測,自動制御)
- 画像による凝着状態推定とその自動微細操作への応用(機械力学,計測,自動制御)
- 剛性可変な皮膚構造をもつ多指ロボットハンドの開発(手,一般)
- B220 腰部脊柱管狭窄のL4群とL5群における歩行動作の比較(B2-5 医療福祉工学2)
- B38 SVMを用いた歩行解析に基づく間欠跛行の病因鑑別法の開発(生体計測・評価I)
- 205 歩行動画分析によるLCS_L4群と変形性股関節症の鑑別(OS2-1 いのちをシル(1),オーガナイズドセッション:2 生物・医療・福祉・運動生理・細胞等に関するバイオエンジニアリング)
- 1019 柔軟物整形システムの開発(GS4-1 計測・制御)
- 415 脳外科手術用多自由度微細鉗子の設計開発(GS3 ロボティクス、バイオメカニクス,オーガナイズドセッション:5 電子機器・部品の熱問題)