2台のパンチルトカメラとアームロボットを用いた物体追跡(テーマセッション,システム・制御のためのパターン認識・メディア理解)
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概要
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本論文では,アームロボットと2台のパンチルトカメラを用いた物体追跡システムを提案する.ここでは,アクティブ探索法を用いて,画像内の物体を検出する.そして,2眼ステレオ法にて物体の3次元座標を推定する.この座標を用いて,ロボットとカメラを物体の方向に向ける.物体追跡,3次元座標の推定,カメラ制御は,逐次的処理であるが,高速な処理を実現するため,これらの処理とロボット制御は,スレッド機能による並列処理で実行される.実際の物体を用いた追跡実験を行い,提案手法の有効性を確認した.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2008-10-16
著者
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