4205 仮想モデルを使ったバイラテラル制御(G15-2 ロボティクスのための要素技術,G15 ロボティクス・メカトロニクス)

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概要

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• The remote operations of various fields have a benefit effect on a unified hand/arm master-slave system. We constructed master-slave system. The master system has 2 degrees of freedom and the slave system is a virtual model. We adapted the parallel control method to the master-slave bilateral control system. The experimental results show that the position is satisfactorily controlled by PD control with pole assignment techniques but is not satisfactorily controlled by PID control. The force reflection is also satisfied controlled by the parallel control method.

• 社団法人日本機械学会の論文
• 2007-09-07

著者

• 中尾 哲也

  久留米高専

• 真島 隆志

  熊本大学工学部

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