位置情報を考慮した時系列ベイジアン・フィルタリングによる移動可能な領域の抽出(ITS画像処理,映像メディア及び一般)
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概要
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本研究では,移動体に搭載したカメラで移動体の前方を撮影する状況を想定し,この映像から移動可能な領域を求める手法を提案した.提案手法では,時系列ベイジアン・フィルタリングの考え方を採用し,観測値の時系列から,移動可能な領域の色情報と位置の確率密度関数の推定を行う.時系列ベイジアン・フィルタリングの実現方法として,確率密度関数を特定の関数形に制限することを必要としない時系列モンテカルロ法を採用した.本稿では,提案手法の詳細を説明した後,実際の時系列画像について評価実験を行う.今回の評価では,分割結果と理想分割との一致の度合を表す一致度(0〜1)とその平均値を導入した.提案手法の場合,0.805〜0.933の一致度の平均値が得られ,今回評価した他の方式より優れた結果となった.
- 2008-02-11
著者
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