ステレオ画像を使用した固有ベクトル照合法に基づく障害物検出(画像符号化,通信・ストリーム技術,及び一般)

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概要

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本論文は,固有ベクトル照合法を用いて自律航行装置の障害物検出に応用する手法を述べる.固有ベクトル照合法で2つの図形間の特徴点を対応する方法はすでに発表されているが,この方法をステレオ画像における多数の特徴点照合に使用するにはオクルージョンや反射光量の変化などによる画素欠損が発生し,対応づけが困難である.そこで,まず特徴点間の距離で選別を行い,その後で固有ベクトル照合法で特徴点を対応させることで欠損画素の問題を解決し,これによって,正確な障害物検出が可能であることも検証した.
社団法人電子情報通信学会の論文
2007-12-06

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