非線形メカトロサーボ系におけるロバストなファジィ・ニューラルネットワークベースト制御 : 第2報,システムの安定性およびロバスト性の検討(機械力学,計測,自動制御)

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概要

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• This paper proposes a novel robust fuzzy-neural network based control system design for the mechatoronic positioning servo systems that have nonlinear characteristics such as friction, backlash, variations of load and system parameters, and unknown disturbances. The proposed fuzzy-neural network based control scheme consists of three elements : a) a feedback compensation of velocity and position : b) a feedforward compensation which has inverse dynamics of the PD controlled plant based on neural networks ; and c) a nonlinear deviation compensator based on fuzzy neural networks. This paper formulates the characteristics of the controller design, and defines the stability and the robustness which are the analysis of the system characteristics.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2004-12-25

著者

• 佐藤 義重

  岐阜大学大学院工学研究科

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