自律分散型モバイルロボット向け移動経路予約システムの検討(セッション5:移動・位置依存システム)

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概要

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複数のモバイルロボット間での衝突回避は,モバイルロボットの協調において最も基本的な問題のひとつである.センサーベースでの衝突回避はリアルタイム性の強い方法であるが,センサーの有効範囲は小さいため確実な衝突回避は困難である.本稿では,ネットワークベースでモバイルロボットの移動経路を予約する分散型の衝突回避システムを提案する.提案したシステムの簡易的なシミュレーションをおこない予備評価として,モバイルロボットの利用範囲の大きさと利用台数が与える移動回数の変化を評価した.予備実験の結果,利用範囲内におけるモバイルロボットの密度とモバイルロボットが1度に予約する移動経路の長さのバランスを考慮する事が重要であることがわかった.
一般社団法人情報処理学会の論文
2006-11-16

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