回転軸によって変動する摩擦のある直流サーボモータに大きな速度帰還をかけた場合の特性の解析
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概要
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Abstract The characteristics of a servomotor with large rate feedback considering the friction torque varying with angular position are analysed. In analysis, the equation of the motor is approximated with a first order nonlinear differential equation. By the use of the analytical results, calculations are done for a typical d-c servomotor on the market, and the calculated results are compared with the experimental and analog simulated results. As a result, it is clarified that the analytical results can express the characteristics of a d-c servomotor with large rate feedback quantitatively in small angular velocity, for instance, the negative slope phenomena in the characteristics of time-averaged angular velocity vs time-averaged friction torque of the motor, which have been explained only quantatively. 直流サーボモータにおいて，回転角によって変動する摩擦トルクを考慮した場合，モータの関係式が二階の非線形微分方程式となるが，その解は一般的に求める事ができないため，解析的な検討は行なわれていなかった。 本論文では，モータへの速度帰還が十分大きい場合にはモータの関係式において，粘性減衰項（一階の項）に比べて慣性トルクの項（二階の項）の影響が非常に小さくなることから，慣性トルクの項を省略してモータの特性の解析を行なった。またこの解析結果を検討するため，一例として，市販の代表的なサーボモータについて特性を計算し，そのモータの実測値ならびにアナログシミュレーションの結果との比較を行なった。 その結果，本論文で示した解析結果は，たとえば，時間平均回転角速度に対する時間平均摩擦トルク特性における負傾斜現象のような，これまで定性的に説明されていた直流サーボモータの速度帰還が大きい場合の特性を定量的に表わし得ることが明らかとなっだ。 なお，解析の際に省略した慣性トルクの項が特性にどの程度の影響を与えるか等についても考察を行なっている。
- 山形大学の論文
- 1972-01-20
著者
-
安濃 恒友
工学部電子工学科
-
高梨 良一
工業短期大学部情報工学科
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安濃 恒友
山形大学工学部
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服部 正行
山形大工
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服部 正行
山形大学工学部
-
高梨 良一
山形大学工業短期大学部
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安濃 恒友
山形大
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