人工筋アクチュエータマニピュレータのスライディングモード制御
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概要
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人工筋アクチュエータマニピュレータとは人工筋アクチュエータで駆動されるマニピュレータである.人工筋アクチュエータはモータアクチュエータ,空気圧また油圧シリンダに比べ軽量で高出力が得られる.また,良好な柔軟性と高安全性を有することなど優れた特長をもつので,産業や医療看護などに広範な応用が期待されている.アクチュエータの非線形的なダイナミックスを無視して,高精度と高速的な軌道追跡制御が困難と思われる.マニピュレータの軌道制御のために,マニピュレータの未知部分と人工筋の特性の不定性などを考慮して,スライディングモード制御手法を使って,良好なロバスト性をもつ新たな制御アプローチを提案した.更に,リヤプノフ安定理論をもとにする解析によって,この制御法の安定性と追従誤差収束性について解析し,提案しているコントローラで構成される追従誤差閉ループシステムの安定性を証明する.また,外乱のある場合について,提案した制御法を修正し,外乱のある場合のスライディングモード制御法も提案する.最後に,シミュレーション実験結果により,本法の有効性を示す.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2002-03-01
著者
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