許容範囲と不確定領域解析によるセンシング戦略の生成

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概要

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• ロボット組み立て作業のためのビジュアルフィードバック戦略を生成する手法について述べる。モデルから与えられる動作の許容範囲とタスクの分析から得られるセンサーの不確定領域の大きさに基づいて、視覚と力覚を選択的に使用するメカニズムを提案する。視覚と力覚の選択は操作物体と環境物体との接触を認識する能力に基づいて決定される。この戦略により成功確率を最大化するセンシング方式が決定出来る。

• 社団法人電子情報通信学会の論文
• 1999-05-13

著者

• パブロ サンチャゴ

  人工知能センター, ITESM

• 池内 克史

  人工知能センター, ITESM

• 池内 克史

  人工知能センター Itesm:東京大学生産技術研究所

• パブロ サンチャゴ

  人工知能センター Itesm:東京大学生産技術研究所

• コナント パブロ

  人工知能センター Itesm/東京大学生産技術研究所

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