領域分割とルールベースを利用した自車線認識

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概要

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近年、視覚システムを用いて自律走行や運転支援を目指した研究が活発に行なわれている。しかし、視覚システムへの要求が高まり認識対象が増えるごとに、目的に応じて画像処理手法を選択し、システムの再構築を余儀なくされていることが多い。そこで、本論では、エッジ検出をもとにした領域分割手法を前処理して用い、各領域の特徴量や領域間の関係から対象物を認識するルールを体系化し, 認識対象に柔軟に対応可能することを目的としたルールベースシステムを設計した。第一段階として、雨天や積雪などを除いた安定環境において自車線と先行車(四輪)を検出することを目標にし、収集した道路画像データを持ち手実験を行い、良好な認識結果を得た。
社団法人電子情報通信学会の論文
1998-10-15

著者

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