強化学習による2足歩行ロボット制御の学習
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概要
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強化学習は制御の結果に対する評価を用いて、教師信号なしで自律的に学習できるので、広範な制御問題に適用可能である。我々はこれまで、RBF関数を用いたニューラルネットワークによる強化学習法やマニピュレータ制御への適用などを研究してきた。今回は、通常の制御では困難な段差のある床面での2足歩行ロボットモデルの制御の強化学習を検討した結果について報告する。
- 1997-03-06
強化学習は制御の結果に対する評価を用いて、教師信号なしで自律的に学習できるので、広範な制御問題に適用可能である。我々はこれまで、RBF関数を用いたニューラルネットワークによる強化学習法やマニピュレータ制御への適用などを研究してきた。今回は、通常の制御では困難な段差のある床面での2足歩行ロボットモデルの制御の強化学習を検討した結果について報告する。