octreeと多面体表現を用いた三次元物体間の衝突検出

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概要

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三次元空間内で任意の運動(並進と回転を含む)をする複数の物体間の衝突を検出する効率的な方法を提案する.本手法は独立に運動する複数の物体を含む環境での移動ロボットの実時間監視や経路計画に有効である.提案する手法は次の二つの段階により衝突を検出する.まず第一の段階では,物体のoctree表現を用いて,全作業環境中で干渉している物体を大まかに見つけ出す.第二の段階では,物体の多面体表現を用いて,物体の干渉が生じている部分を正確に特定する.第一の段階で見つかった干渉物体に含まれる限定された面の組合せのみの衝突を調べるため,限定されたデータに対して詳細な計算を集中的に行なうことができる.実験を通して,提案手法の有効性を述べる.
社団法人電子情報通信学会の論文
1994-05-13

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