カート位置制御を含めた倒立ポールの振り上げ、安定化ファジィ制御

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概要

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カートの上の倒立ポールを、垂下状態から励振し、振り上げ、倒立安定化させるとともにカートを任意位置に制御できる新ファジィ制御方式を開発し、その数値シミュレーションを行った。制御には2つの2次元ファジィコントローラが用いられている。1つはポールの加振から倒立安定化までの制御用であり、他の1つは倒立安定後のポール傾斜角を制御し、カート位置を間接的に制御するためのコントローラである。2次元コントローラは7ファジィ変数、49個の定形型ルールテーブルからなり、3角型メンバシップ関数を用いて推論される。この場合の新高速推論方式を提案するとともにファジィコントローラを有効に働かせるための工夫により、確実、自然な制御方式が確立されている。さらにカート/ポール系全体に対する本ファジィ制御の妥当性を立証するため無次元化機構系の制御を検討し、ポール振り上げ限界や制御系チューニングに関する機械設計上有用な、新しい知見を導いている。
日本知能情報ファジィ学会の論文
1993-04-15

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