自律移動ロボット用位置姿勢認識について

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概要

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自律移動ロボットが停止時に対象物の位置姿勢を高精度に認識する手法として,単眼視による対象物画像の直接処理による方法を2つ提案する.まず透視n点問題を最小2乗推定で解くことによる直接計算法を示し,その性能を評価する.次に,離散空間内の最適値探索問題に見え方モデルを導入して位置姿勢計算を定式化し,カメラ光軸補正が不要である空間量子化法を独自に提案する.シミュレーションにより直接計算法との比較を行い,空間量子化法が優れていることを示す.さらに,高速化手段として巡回パラメータ独立探索法を導入し,演算量の大幅な削減と高精度化を実現する.最後に,実機システムによる実験を行い,定常位置から外れた対象物も有効に把時できることを確認した.
一般社団法人情報処理学会の論文
1993-11-11

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