運動の定性的な記述から対象物の正確な位置と方向を求める方法

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概要

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ロボットのプログラム作成方法としてのティーチングは、限界があることが指摘されてきた。限界を突破するためには、プログラマがロボットの動作を記述しなくてはならない。しかし、ロボットのプログラミングは、対象物の正確な位置を与えるために、大変やっかいでありまた時間を要する。プログラマーをこの労力から開放するための試みがいろいろ行われてきた。プログラミングとティーチングとを組み合わせる方法[1]、CADティーチングを実施する方法[3]、幾何学データと初期状態と最終状態での位置のデータとから自動的に対象物の移動する位置データを生成する方法[4]等である。我々は、ロボット・プログラミングを容易にするための新しい方法を提案する。この方法は、対象世界の幾何学データと、プログラマによる定性的な運動シーケンスとから、ロボットの運動の位置と方向のデータを生成する。運動を定性的に記述するための方法については、[2]に述べてある。
一般社団法人情報処理学会の論文
1989-10-16

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