リアルタイムOS用マルチ・タスク・デバッガの実現方式

概要

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近年、マイコン組み込みシステムにおいて、プログラミングの容易さや並列処理による効率化のために、リアルタイムOS(以下OS)を用いることが多くなってきている。これに伴い、OS上のタスクを効率よくデバッグできるタスク・デバッガが開発されてきた。従来、タスク・デバッガは、モニタやデバッグ用のタスクで実現されていたが、これらの方式では、ユーザによる組み込み作業が必要であることに加えて、メモリの制約を受けるという欠点があった。特にメモリ容量の小さなマイクロコントローラを利用するとき、この制約により、タスク・デバッガを実現するのは困難な場合が多い。そのため、一般的にデバッグ装置として利用されているインサーキット・エミュレータ(以下IE)上でタスク・デバッガを実現することが望ましい。一方、デバッグを行なうターゲット・システムが自動車のエンジン制御やモータ制御などのリアルタイム制御装置である場合に、ターゲット・システムのソフトウェアが停止してしまうと装置を破損してしまう恐れがあるが、リアルタイム応答性を保証することによって装置の破壊を回避することが可能になる。上記理由により、ターゲット・システムのソフトウェアのリアルタイム応答性を損なわずデバッグ可能とすることがタスク・デバッガの重要な機能として要求されている。本論文では、このタスク・デバッガの実現にあたっての必要機能を洗い出し、その実現方式について考察する。
一般社団法人情報処理学会の論文
1996-09-04

リアルタイムOS用マルチ・タスク・デバッガの実現方式

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