単眼画像における線特徴を用いた物体の平行移動の算出
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概要
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物体は一般的に3次元空間において、6自由度(回転3と平行移動3)を持つ。単眼からこれらの自由度を決定することは、ロボットのナビゲーションなどに適用可能であり有用である。本稿では回転の自由度が決定されたとして、平行移動の自由度を中心投影された物体の部分エッジと単眼画像の部分エッジとの対応から決定する手法、特に抽出エッジが正確でない場合に適用可能な手法について述べる。
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1990-09-04