DSPを用いた画像特徴量計算の高速化

概要

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画像処理装置をロボットの視覚として使用する場合には、物体の認識および位置座標の計測といった画像特徴量の算出機能が必要である。とくに工場内のように限定された環境では、物体の認識手法として画像の輪郭から画像特徴量を計算する方法が多く用いられている。したがって視覚装置として使用する場合には、画像処理だけでなく、処理された画像からデータを抽出する部分も含めて高速化する必要がある。しかし、これまでの画像処理装置では特徴量の計算に数百msの時間を必要とし,視覚装置として使用するためには、この部分の高速化が不可欠となっている。今回、画像処理装置をロボット用視覚装置として使用するために、画像特徴量の計算に DSP(Digital Signal Processor)を用いて高速化することを検討した。その結果、画像特徴量の算出時間を約600msから30ms程度に短縮でき,画像の取り込みから特徴量の算出,物体の認識まで100ms以下で実行する見通しを得たので報告する。
一般社団法人情報処理学会の論文
1989-10-16