未校正のカメラによる曲面のアフィン復元
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概要
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内部, 外部パラメータ共に未知のカメラから得られる特徴点の対応から, 対象物の形状が射影的不定性を残し決定できることが Faugeras 等によって示された. さらにカメラの動きが回転を含まない場合には, 不定性がアフィン的となることが Moons 等により示された. しかし曲面を投影して得られる遮蔽輪郭の場合, 視点が異なれば物理的に異なる点しか観測できず, 特徴点の対応は一般的には得られない. 従って遮蔽輪郭においては, 残念ながら Faugeras, Moons 等の結果はそのまま当てはまらない. 本稿では, 曲面から時々刻々得られる遮蔽輪郭に対し微分幾何学的考察を加えることにより, 内部, 外部パラメータ共に未知のカメラから得られる遮蔽輪郭から, 曲面がやはり非ユークリッド幾何学上で複元可能であることを示す. さらに, 復元結果が非ユークリッド的であるにもかかわらず, これらが視覚誘導など多くのアプリケーションに於いて有用であることを報告する.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 1998-01-22