ビルのシルエットと地図データベースを用いた市街地シーンの認識

概要

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本論文では、実世界からの情報を自動的に収集統合することを目的とするビルのシルエットと市街地地図データベースを用いた市街地シーンの認識の一手法を述べる。市街地のシーンにおけるオブジェクトは殆ど建物であり, またシルエットのオブジェクトとして高い建物が多い. 市街地で撮影した映像から空部分と接するシルエットを抽出して、与えられた閾値より高い位置にあるシルエットをマッチングの入力データとする。カメラの位置と方向の情報に基づき, 地図からシルエットになる可能性がある建物の幾何情報を得, これらの建物のシルエットの線分を生成し, 画像から抽出された線分とマッチングする。入力データとモデルとの対応づけ探索は2段階によって行う。(1)線分ベクトルの大局対応にはDPマッチング手法が利用される。(2)得られた対応仮説に対して、類似度評価を行う。最小類似変換コストの探索によって、より精密な対応関係が生成できる。実画像を通して、本手法は特徴抽出の誤差や、センサー出力の誤差、不完全モデル環境に対して有効であることを検証した。
一般社団法人情報処理学会の論文
1997-07-25