F-1342 離散形CTアルゴリズムを原理とする光学式触覚センサに関する研究(J29-3 知能ロボット)(J29 センサ・アクチュエータシステムとその知能化 : 実環境で活躍するメカトロニクスをめざして)
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概要
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This paper aims to apply CT (Computerized Tomography ) to the development of tactile sensor for robotics. The new tactile sensor consists of arrays of infrared emitting diodes, arrays of receiving phototransistors, a transparent plate of silicon rubber and black silicon rubber featuring with an array of conical feelers. The changed intensities are served as projection data for CT reconstruction. Since only a few numbers of projection data are available due to the configuration of the tactile sensor, ART (Algebraic reconstruction Technique) was employed to fulfill CT reconstruction. Computer simulation was performed to verify the ART algorithm and an experimental system was established on the basis of the computer simulation results. It was found that the pressure distribution could be reconstructed while the reconstruction accuracy remains to be improved.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2001-08-22
著者
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