2P2-2F-F6 ビジュアルサーボに基づく局所情報のみを用いる分散制御

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概要

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• マニピュレータの各ジョイントごとにコントローラを設け, 各コントローラではそのジョイントのパラメータと隣接するコントローラからのローカルな情報のみでジョイント制御力を計算できる, ビジュアルサーボに基づく分散制御を提案する。

• 一般社団法人日本機械学会の論文

著者

• 泉田 啓

  金大

• 西部 昭志

  金大

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