2P2-D01 移動ロボットによる歩行者観察に基づく移動可能経路の推定
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概要
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移動ロボットが地図を生成するために, ビジョンセンサにより歩行者を観察して, 物体間にある移動経路を推定する手法を提案する。本手法は, (1) 背景差分法により歩行者を検出し, (2) 歩行者位置の時系列から移動経路を推定する。主な問題として, (1) では歩行者領域の検出漏れが, (2) では離散的な位置列の持つ曖昧さが, 挙げられる。これらの不確かさを考慮して, 異なる信頼度を持たせた階層構造からなる, 地図を生成する。この地図を用いて, 安全な移動経路を求めることができることを示す。
- 一般社団法人日本機械学会の論文