222 マスタ・スレーブ型二足歩行ロボットの研究 : 路面状況呈示装置の力学モデル(ロボティクスI)

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概要

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• A mechanism of a terrain simulating platform in the master-slave biped walking robot system is proposed, which displays the terrain condition of the footholds of the robot. The mechanism is composed of the xy sliding mechanism and the parallel links mechanism, where the xy sliding mechanism locates the base plate to any xy horizontal position while the parallel links mechanism locates the foot plate to any z position and orientation. The inverse kinematics models and the statics models of the two parts are derived.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2000-06-23

著者

• 重松 洋一

  群馬高専

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