118 強化学習を用いた昆虫規範型多足ロボットの歩容の最適化
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概要
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When a multi-legged robot move on an uneven surface, it is difficult to program its movement beforehand, as there are uncertain and unpredictable parameters in its outside environment. In this paper, a six-legged robot's gait is derived by qualitatively and quantitatively analyzing the gaits of various different-shaped insects. For further analysis, the gait is applied on an uneven surface by using reinforcement learning. As a result, by adopting insect gait characteristic, a six-legged robot gait that can overcome a certain level of uneven surface is obtained
- 2003-03-13
著者
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