複数ランドマークを用いた自律走行車のビジュアルサーボの一方法

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概要

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• This paper proposes a new method of visual servoing for autonomous vehicles using multiple landmarks. In this method, a vedicle is controlled using the geometrical relationship of the landmark images between teaching and autonomous running. One CCD camera and two objects which exist in the surroundings as landmarks are used, and the positions of the landmarks are not necessary. Therefore, autonomous running is possible without any landmark map, target mark, or internal sensor. In this paper, the fundamental principle of this method is shown and a concrete constitution of the visual servoing system is described. Moreover, its efficiency is confirmed by examinations with a test vehicle.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 1996-05-25

著者

• 宮本 裕一

  川崎重工業株式会社

• 黒崎 泰充

  川崎重工業(株)電子・制御技術開発センター

• 宮本 裕一

  川崎重工業(株)電子・制御技術開発センター

• 小林 政巳

  川崎重工業(株)電子・制御技術開発センター

• 宮本 裕一

  川崎重工業

• 黒崎 泰充

  川崎重工業 技術開発本部

• 黒崎 泰充

  川崎重工業 (株)

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