車輪形移動ロボットの振動制御

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概要

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• This paper discusses an effective method for controlling vibration of a wheeled mobile robot. Due to its own elasticity, a wheeled mobile robot suffers from unfavorable vibration while travelling along its route, which causes undesirable positioning inaccuracies. We established a mathematical model of the 2-wheeled mobile robot. Based on this model, we designed a vibration control system using a disturbance observer in which the rotational elasticity of the 2-wheeled mobile robot is taken into account. The experimental results showed that the vibration control system proposed here is useful in practical applications.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 1992-03-25

著者

• 鈴木 健之

  (株)椿本チェイン

• 西井 久雄

  (株)椿本チェイン開発部

• 柴谷 一弘

  (株)椿本チェイン開発部

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