ロボットの知覚駆動型ロコモーション
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概要
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これまでの歴史において, ロボットのロコモーションにおける問題は, 制御の問題であると考えられてきた.多くの研究室の長年の研究にもかかわらず, 最上のロボットでさえ人の子供の一般的な能力には及ばない.本稿において, 我々は制御にのみ向けられた関心を再考し, 新しい観点, すなわち, 知覚の観点からロコモーションを考える.この新しい観点は, 視覚情報と歩行との結合, および, 歩行中の複数の反射間の結合における最近の知見を元に提案されたものである.中枢プログラム (central pattern generator; CPG) の主な役目は, 遊脚期間内での知覚の影響を連合させ調節することであると考えている.
- 2002-04-15