テレプログラミングの理論

概要

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テレオペレーションシステムでは, 送信可能なバンド幅が制限されるとともに通信遅れが介在する.本論文は, ロボットの手先あるいは関節レベルの座標情報を逐一送信する代わりに, シンボリックでエラーの介在しにくい命令プログラムのセットを送信することにより, 標記の各問題に対応できるようなテレロボティクス用プログラミング手法について論じている.オペレータはスレーブロボットと離れた場所にいるが, あたかもスレーブロボットの所で操作しているような仮想現実感が味わえる環境内でマスターロボットを操作する.この場合, スレーブ側からマスター側へは, スレーブロボットが直接捕らえた画像情報と感覚情報が伝えられる.一方, オペレータの動きはマスターロボットで検出され, その情報から命令プログラムが自動的に生成され, スレーブ側に送信される.スレーブロボットは受け取ったプログラムをある終了条件が満たされるまで実行する.ただし, オペレータの動きに対して, スレーブ側の動きは遅れる.終了条件が満たされると, スレーブロボットはそのことをマスター側に伝え, 次のマスターからの命令を待つ.
社団法人日本ロボット学会の論文
1993-09-15