プレスブレーキ用ロボットのコントロール

概要

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プレスブレーキ (曲げ加工機械) には, 上昇式と下降式の2形式に分けられる. 従って, ロボットも, この2方式に対応する事が必要であるが, 加工作業動作が異なり, 上昇式は, 上昇追従動作が一つ余計に必要となる. この様に, 作業物の大きさ, 重量, 曲げ形状等の面で, プレスブレーキには多くの機種があり, それぞれに対応する為, ロボット本体の形状も異なるので, 曲げロボットでは, 必然的にシリーズ化される事となる. 本紹介事例では加工目的別に3種のシリーズに分けて記す事とする. 既ち, 小物加工用として, 上昇式プレスブレーキー体型のロボット (図1), パネル形状加工用として, 別置き型ロボヅト (図2). 長尺用サッシュ形状加工用として, 同じく別置き型ロボット (図3) の各シリーズとする.各加工作業に対応する, プレスブレーキは, その構造, 形状が異なるので, ロボットも, 図の如くその構成も大きく異っている. 以下, 各シリーズについて主として制御構造面から, 曲げ関係の特殊機能に付いて記す事とする.
社団法人日本ロボット学会の論文
1992-06-15