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独立行政法人理化学研究所バイオ・ミメティックコントロール研究センター | 論文

• Rimless Wheel の安定原理に基づくコンパス型2足ロボットの漸近安定歩容生成
• 受動歩行に学ぶ動的歩容生成の力学原理(「ダイナミクスを規範とした歩行と制御」)
• 力学的エネルギー回復に基づく動的歩容生成と制御

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