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広島大学 大学院 工学研究院 | 論文

• 受動性に基づく確率ポート・ハミルトン系の安定化(非線形制御,一般)
• オブザーバに基づく機械系の確率的軌道追従制御について
• 確率ポート・ハミルトン系の受動性に基づく制御
• ハミルトン系の変分対称性に基づく1脚ロボットの最適歩容生成
• 変分対称性を利用したハミルトン系の繰返し制御について
• 不連続な状態遷移を考慮した学習最適制御による歩行軌道の生成手法
• 力学系の性質を利用した非線形確率システムの制御

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