運動を介した視聴覚による物体定位能力の獲得
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概要
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視聴覚による知覚と首の回転運動の繰り返しによる,音源定位学習モデルを提案する.学習は,運動を介した視聴覚による物体定位を通して行われる.モデルは,3つの多層パーセプトロン型ニューラルネットワークの組み合わせで構成され,誤差逆伝播法による学習のための誤差信号は,運動を通して獲得する.提案モデルを検証するために,ロボットを用いたシステムを作成し,スピーカで音を発生させて実験を行った.実験の結果,聴覚的定位と視覚的定位の同時学習,未学習方位に対する汎化,および動作の効率化を示すことができた.音源とロボットとの距離に対する定位エラーの様子についても示し,さらに,学習されたニューラルネットワークの写像について考察を与える.
- 1997-03-18
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