クラッチ機能を備えた超音波アクチュエータの構成（第7報）:2自由度デバイスの構成および力覚提示の試み
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概要
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超音波アクチュエータに圧電クラッチを組み合わせることで，電気的に予圧制御可能なアクチュエータを実現している。本報告では、一軸回転型ハイブリッドアクチュエータシステム（AS）を拡張し，2自由度ハイブリッドASの試作および力覚提示例について述べる。一軸回転型ハイブリッドASを２組用いることで２自由度ハイブリッドASを実現した。また，試作したASの圧電クラッチを用いて仮想壁をなぞる動作の提示を実現した。
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公益社団法人 精密工学会 | 論文
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