双腕マニピュレータ・ハンドによる危険物把持用協調制御
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概要
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地雷探知・除去ロボットCOMET-IIIに搭載されている２つのマニピュレータ・ハンドにより，危険物を把持して移動できるため双腕協調制御を行う．左手は位置制御を行い，右手はグリッパに搭載した力センサを用いて，力制御する．本稿では位置制御系の精度向上を狙い，追従性とロバスト性を共有するH∞制御を用いて，入力外乱と出力の振動を抑えながら，軌道追従を実現した．
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自動制御連合講演会 | 論文
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