ファジィ制御を適用した4ロータフライングロボットの制御
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概要
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本論文はファジィ制御を適応した4ロータフライングロボットの制御を提案する.現在まで，ヘリコプターはホバリングや垂直離着陸など，その魅力的な飛行特性を活かし，様々な分野で活躍している．近年では，危険な環境での使用を目的として自律飛行可能な無人タイプのヘリコプター(フライングロボット)へ進化を遂げている．筆者らも，既に4ロータフライングロボットの開発をしている．制御器にPID制御理論を用いて姿勢安定化制御を行い，自律飛行を実現している． 本研究では，さらなる姿勢の安定化の実現を目的とし，知能制御理論であるファジィ制御による制御器設計の開発を提案した．ファジィ制御の有効性を確認するため，従来用いられていたPID制御と現代制御理論の最適制御(LQR)を加えた3つの制御を用いたアプローチによって制御器設計を行う.その制御性能に関して数値シミュレーションによって比較・検討を行い，ファジィ制御の有効性を検討した．
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