川の清掃ロボット～水中の空き缶回収ロボット～
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概要
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近年、環境問題に関する問題意識が高まっている。我々のグループも大学の近くの川で清掃活動や環境問題の調査を行ってきた。川底には不法投棄されたゴミがたくさん存在し、その中でもスチール缶が意外と多いことを発見した。そこで我々は川の清掃を目的とし、川底に沈む空き缶（スチール缶）を回収するためのロボットを開発した。開発したロボットは自動車のような形状をしており、ケーブルを介して陸上から遠隔操作により操縦する。ロボット先端に取り付けられたカメラ映像を基に、水中の対象となる空き缶まで自動（あるいは手動）で走行し、空き缶の近くまで到達したら、先端に電磁石のついたアームを伸ばして空き缶をキャッチし、アームを戻して車体の回収ＢＯＸに収納する。
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日本知能情報ファジィ学会 | 論文
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