Formation Control of a Networked Multi-Robot System Considering Limitation of Communication Range
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In this research, we analyze a formation control of a multi-robot system while considering the limitation of communication range for each robots. With limitation in communication range, it is important to control the communication network topology of a multi-robot system in order to keep the network's connectivity. We formulate the multi-robot system as a hybrid dynamical system, with the communication constraints by inequality. Then we study the algorithm to solve a mixed integer programming problem that is equivalent to the optimal formation control probrem of the system. Computer simulation of the formation control of three robots is perform, in which a optimal control and a receding horizon control is done to assure the validity of our approach.
著者
関連論文
- カウンターウエイトを用いた2脚ロボットのパラメータ励振歩行(機械力学,計測,自動制御)
- 音刺激のバイオフィードバックによる姿勢保持課題の遂行支援(新たな音信号の処理技術-音響と生体計測における基礎理論から応用まで)
- 「新たな音信号の処理技術」特集号を企画して(新たな音信号の処理技術-音響と生体計測における基礎理論から応用まで)
- コンピュータシミュレーションで身体運動のメカニズムを探る
- 柔軟拇指ロボットの3次元回転接触を利用した Proprioceptive Touching
- 筋骨格系バイオメカニクスの動力学シミュレーション(アイ・サイ問答教室)
- 人に優しい介護支援用ロボットの設計と制御(医療と介護を支援する新健康フロンティア)
- 2-102 プログラミング相談室 : 全員の基礎スキルレベルアップのために((2)専門科目の講義・演習-I,口頭発表論文)
- バーチャルリアリティ技術を用いた高次脳機能評価システムの開発健常者での検討
- 05-26-K205-3 バイオフィードバックが姿勢制御能力に及ぼす影響(05.バイオメカニクス,一般研究発表抄録,ひろしま発 ひとを育む体育・スポーツ)
- 高齢社会を豊かにする健康工学創生成(知的システム,一般)
- 運動イメージに対する視覚的バイオフィードバックの効果(知的システム,一般)
- 05バ-27-ポ-52 一流アーチェリー選手におけるリリースに向けた身体動揺の推移(05.バイオメカニクス,一般研究発表抄録)
- 運動イメージに対する視覚的バイオフィードバックの効果
- Formation Control of a Networked Multi-Robot System Considering Limitation of Communication Range
- 無線通信範囲制約を考慮する群ロボットシステムのフォーメーション制御
- 筋骨格系シミュレーションで探る跳躍動作のダイナミクス(スポーツに潜むダイナミクスの探究)
- 28aPS-120 スケールフリー性を持った触媒反応ネットワークにおける分子数の離散性の影響(領域12ポスターセッション,領域12(ソフトマター物理,化学物理,生物物理))
- バーチャルリアリティ技術を用いた買い物課題による高次脳機能検査の開発