移動体トラッキングに基づく自律パーソナルビークルの位置推定支援
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概要
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現在，自律移動システムの研究開発が様々な機関で行われているが，複雑で変化が予測不可能な環境下で動作させることは依然として困難である．複雑な環境下では自律移動システムの自己位置測定に計算的な負荷がかかり，ナビゲーションフェーズに遅れが生じてしまう．この問題を解決する為に，本論文では外部から位置情報を提供することで自律移動システムを支援するインテリジェントアシスタントを提唱する．提案手法では，レーザーレンジファインダとカメラによるセンサーユニットによって移動物体を検出し，パーティクルフィルタを用いてトラッキングを行う．計算された位置情報は自律移動システムに補助情報としてフィードバックされる．本論文では移動ロボットを用いた基礎実験により提案方法の有用性を示す．
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