マニピュレータのモデル規範適応制御の実験的研究
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概要
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ポポフの超安定理論に基づくモデル規範適応制御を2リンク・スカラ型マニュピュレータのトラッキング制御に適用し, その有効性を実験的に検証している.規範モデルとしては, 線形化状態方程式に最適状態フィードバックを行ったものを用いているが, このような, モデルと実システムの構造的な類似性は, 適応制御系の設計を簡単にするのに役立っている.さらに, 線形および非線形制御を組合せた新しい適応法則を導入して, 制御入力中の高周波のチャッターを低減することが可能になっている.シミュレーションと実験の結果, 通常の状態フィドバックに, 比較的簡単な適応機構を加えることにより, クーロン摩擦やパラメータ同定誤差の影響を取り除いて, トラッキングの精度を格段に高めることができることがわかった.
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