作業者の動作計測によるハイブリッド制御のための作業教示とプログラム生成
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概要
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位置と力のハイブリッド制御はロボットに高度な作業を行わせる有力な制御方式であるが, 単純な位置制御に比べて, そのプログラミングは煩雑である.<BR>本報告では, プログラミングの労力を軽減し, また与えられた作業をプログラムに変換する仕事を自動化するために, 一つの有効な方法を提案する.すなわちまず操作者は直接教示によって作業を教示し, その動作をエンドエフェクタの変位と加えられた力に関して計測する.ついでオフラインで計測データを解析し, 操作者の動作をハイブリッド制御の考え方に照らし合せて解釈し, 得られた情報をプログラムの形式に変換する.<BR>最初に本方式の基本的な考え方が述べられ, 計測データを解析するアルゴリズムが, 簡単な箱詰め作業を対象として構築される.最後にダイレクト・ドライブ・ロボットとパーソナルコンピュータを用いた試作システムについて述べ, 教示実験を示すとともに, 本方式の問題点と改善の方向を議論する.
著者
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