逐次適応型外乱フィードフォワード補償を併用した高速・高精度な位置決め制御
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概要
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This paper presents a performance improvement of trajectory tracking for the fast-response and high-precision positioning by a sequential adaptive compensation for disturbance. A mathematical disturbance model formulated and parameterized by an iterative learning process can estimate the actual disturbance, and the model can be sequentially adapted by a recursive least-squares method so that it shows the adaptive property against disturbance variations. The proposed positioning control approach involving disturbance modeling and compensation has been verified by experiments using a linear motor-driven table system.
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