Levenberg-Marquardt法による可解性を問わない逆運動学
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
A robust numerical solution to the inverse kinematics is proposed based on Levenberg-Marquardt method, where the squared norm of the residual with a small bias is used for the damping factor. A rather simple idea remarkably improves numerical stability and convergence performance even in unsolvable cases. The discussion is done through an investigation of the condition number of coefficient matrix. Comparison tests with the conventional methods show that only the proposed method succeeds in all cases. It frees operators from being careful about the target position-orientation assignment of effectors, so that it facilitates easy robot motion designs and remote operations.
著者
関連論文
- 身体的記号化モデルに基づく人間とヒューマノイドロボットのコミュニケーション理論
- 2A1-L02 リアルタイムモーションキャプチャを用いたヒューマノイドのオプティカルコックピット
- ミクロ・マクロ衝突モデルの融合によるリンク系順動力学接触力計算の数値的悪条件緩和
- 境界条件緩和法による2脚ロボットのオンライン運動計画
- 非駆動自由度の陰表現を含んだ重心ヤコビアンによる脚型ロボットの全身協調反力操作
- ZMP-重心モデルと台車型倒立振子モデルのアナロジーによるヒューマノイドロボットの高機動化制御
- 時間二重外乱吸収法に基づくヒューマノイドロボットの全身協調運動制御
- 未来のヒューマノイド
- 身体的記号化モデルに基づく人間とヒューマノイドロボットのコミュニケーション理論
- 2P1-1F-F1 可変インピーダンス脚モデルによるヒューマノイドの即応的な脚運動制御
- 2P2-L07 実/仮想ロボットの統合的制御ソフトウェアシステム Z-REVICHS の開発
- 2P1-L10 重心 Jacobian を用いたヒューマノイドの全身協調バランス制御
- 目標値整形による簡単かつ安全な積分補償を導入したモータ制御
- Levenberg-Marquardt法による可解性を問わない逆運動学
- Levenberg-Marquardt 法による可解性を問わない逆運動学
- 1A1-C01 倒立振子の最適制御に基づいたヒューマノイドロボットの踏み出し計画(ヒューマノイド)
- ロボットの運動計算・解析からハードウェア制御まで支える基盤ソフトウェアライブラリの自作 (特集 ロボティクス研究のためのソフトウェアツール(1))
- 日本ロボット学会の次世代構想